竹内街道建於飛鳥時代，隨後擴建到30公里，連接了堺以及位於奈良的當麻町地區，是日本最古老的「國道」。最初此處為一條用來前往二上山，採取作為石器材料-讃岐岩的道路，在613年(推古21年)，被整頓成了一條連接難波港口和飛鳥首都的國道。此後，佛教等外國文化或是來自外國的使節都通過這條道路進入首都。710年時將首都遷移到奈良的平成京，由於受到聖德太子信仰日漸增長的影響，此道路被許多為了前往聖德太子長眠之地-上之太子的人所使用。而後，中世紀末時被用作為連結自治市堺和大和的經濟道路使用，到了江戶時代，又變成了前往西邊地區以及人民參拜寺廟神社的必經之路。隨著時代，此道路的使用目的也跟著產生變化。「竹内街道」此名來自於明治時代對竹内峠進行的重大翻修，而現今仍然有許多人來往此地。竹內街道歷史資料館內的竹內街道和太子町的歷史及民俗資料，被分成古代的「石之道」、飛鳥時代的「最古之道-大道」、以及在那之後的「太子信仰之道」、「庶民之道」等4個時代和主題。館內展有複數屏幕的影像，石器、陶器，以及聖德太子的畫像和佛像等。